1.- En el servidor origen ejecutar la siguiente línea de comandos en la shell (no introducir passphrase) :

origen# ssh-keygen -t rsa

Generating public/private rsa key pair. 

Enter file in which to save the key (/home/a/.ssh/id_rsa): 

Created directory '/home/a/.ssh'. 

Enter passphrase (empty for no passphrase): 

Enter same passphrase again: 

Your identification has been saved in /home/a/.ssh/id_rsa. 

Your public key has been saved in /home/a/.ssh/id_rsa.pub. 

The key fingerprint is: 

3e:4f:05:79:3a:9f:96:7c:3b:ad:e9:58:37:bc:37:e4 a@A

Con este comando creamos las llaves publica y privada de autenticación.

2.- En el servidor de destino, creamos, en caso de que no exista, la carpeta ~/.ssh

destino# mkdir ~/.ssh

3.- Finalmente, introducimos la llave pública del servidor origen en el fichero de llaves autorizadas del servidor destino. El siguiente comando añade nuestra llave pública en el final del fichero authorized_keys del servidor destino:

origen# cat .ssh/id_rsa.pub | ssh usuario@servidordestino ';cat >> .ssh/authorized_keys'

Nota: En este comando nos pedirá la clave al ejecutar un SSH, no obstante, será la última vez pues después ya estará la llave dentro de .ssh/authorized_keys

4) Ya podemos acceder vía ssh sin clave:

origen# ssh usuario@servidordestino

Es algo tremendamente útil para la administración de servidores Linux, sobre todo cuando el número de ellos es amplio.